早在1824年，法国物理学家萨迪卡诺发表论文提出“卡诺循环”理论（压缩式热泵），这成为热泵技术的起源。

随即1852年英国科学家开尔文（L.Kelvin）提出，冷冻装置可以用于加热，将逆卡诺循环用于加热的热泵设想。这位科学家提出了首个正式热泵系统“热量倍增器”。

而后几十年内，科学家们进行大量研究，更因制冷机的发展为热泵制造奠定了良好基础，20世纪20年代热泵进入初期发展阶段。

1912年瑞士的苏黎世成功安装了一套水源热泵系统，预示着世界上第一套热泵系统面世。

1924年空气源热泵技术发明面世。1927年英国苏格兰安装了第一台空气源热泵并试验其运行情况。

经历过一小段时间的停滞，20世纪40-50年代热泵进入了迅速发展期，各种家用及商用热泵得以研发并进入市场。

这期间出现了多款具有代表性的热泵装置，例如欧洲1937~1941年应用至学校、医院、办公室和牛奶场等各种热泵装置。

上世纪70年代各个国家纷纷加大对热泵的研发力度，制定了多样发展计划，开拓热泵更广泛的使用用途及技术，至此热泵进入发展黄金时期。

日本、瑞典和法国等国家注重生产以室外空气为热源的小型家用热泵，英国和德国更注重把大型热泵装置用于大型商业和公共建筑物的热回收系统中。

1971-1976年美国热泵产量从8.2万套增至30万套，1977年日本热泵年产量超50万套，澳大利亚、英国、法国、北欧、新加坡等国家产量成倍增长。